Édification du château et fondation de la cité médiévale
Pau est un castelnau fondé à une date inconnue, dans la deuxième moitié du XIe ou au tout début du XIIe siècle[4], pour contrôler un gué du gave qui servait au passage des bergers en transhumance entre les montagnes d'Ossau et les pâturages de la plaine du Pont-Long. Un château est bâti, dominant la rive nord, à égale distance de Lescar, siège des évêques et de Morlaàs, capitale des vicomtes de Béarn.
Le nom de la ville apparaît au XIIe siècle. En 1188, Gaston VI de Béarn y réunit sa cour majour, ancêtre du conseil souverain. Au XIIIe siècle, Gaston VII de Béarn fait construire une troisième tour.
Au XIIIe siècle, Gaston Fébus fait ajouter un donjon en briques, une enceinte fortifiée extérieure avec une tour de la Monnaie.
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