Avant le Xe siècle, il ne reste pas de trace d'occupation du site sur lequel est aujourd'hui bâti la ville. Peut-être y avait-il là quelques masures ou un modeste relais de chasse, mais sûrement rien de plus conséquent. La ville est construite sur un emplacement aux qualités particulières. La Gave de Pau, qui descend des Pyrénées, était une rivière assez difficile à franchir, et sur une distance d'environ 50 km, seuls trois gués existaient : celui de Nay à l'Est, celui d'Orthez à l'Ouest et celui de Pau, situé stratégiquement entre les deux. L'extrémité Nord d'un plateau, en forme de pointe, surplombe ici ce gué de presque 200 mètres. En résumé, c'est un emplacement naturel idéal pour contrôler le passage et les arrivants des Pyrénées, et un petit poste de surveillance y fut construit vers l'an mille, simple fort entouré d'une palissade. Jusqu'au XIIe siècle, ce fort s'est semble-t-il consolidé et quelques maisons s'y sont accolées, le tout constituant un petit hameau. Les seigneurs de Béarn accordent alors le statut de Viguerie (petite circonscription administrative au moyen-âge) à ce nouveau village qui continue doucement de s'étendre. En patois, palissade se dit "Paü". Et, pour une fois, les historiens semblent s'accorder pour y voir l'origine évidente du nom de la ville.
Au XIIIe siècle, nouvelle reconnaissance de l'importance et de l'agrandissement de Pau, qui devient un Castelnau, avec un bailli nommé par les vicomtes Béarnais. A cette époque, les Anglais sont installés dans le Sud-Ouest, tandis que la souveraineté du Béarn est transmise à la puissante famille des Comtes de Foix. L'allégeance de ces derniers va, selon les intérêts politiques du moment, au roi d'Angleterre ou au royaume de France... Gaston Fébus (descendant des Comtes de Foix et une des premières figures emblématiques du Béarn) est très attaché à l'indépendance de son petit pays. Il entame de grands travaux pour renforcer les places fortes du Béarn, notamment le château de Pau dans laquelle il s'installe finalement.
Carte des anciens pays de l'Adour. On remarque la position stratégique de Pau, au centre du Béarn
Pau devient alors la capitale du Béarn, en lieu et place d'Orthez.
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